ROBO ANALOGICO

01/12/2013 04:28

 

ROBÔ ANALÓGICO

VICTOR ALPHA - I ( VA - I ).......VEÍCULO AUTÔNOMO - I

O veículo autônomo I é um robô totalmente analógico equipado com 8 sensores  de visão infra-vermelho (4 na frente e 4 atrás). Utiliza dois motores(12 volts) de acionamento de vidro elétrico do Fiat Uno. Estes motores estão acoplados a rodas de cadeira de executivo.Como fonte de alimentação utiliza duas baterias de moto de 7 AH e 12 volts. O corpo do robô é uma caixa metálica aproveitada de uma fonte de alimentação de um equipamento médico. As duas rodas trazeiras estão livres para girar. 

 

A figura acima mostra uma visão frontal do robô. Os dois displays analógicos (galvanômetros) foram aproveitados para indicar a tensão das baterias quando o robô está desligado. Quando ligado, os dois galvanômetros passam a indicar uma tensão que varia em função da luz ambiente. Durante o dia os ponteiros do galvanômetro oscilam em uma frequência maior (2 Hz). Durante a noite os ponteiros oscilam em uma frequência menor (0,5 Hz). O objetivo é imitar o comportamento das antenas de  um inseto por exemplo. O sensor de luz ambiente é um resistor sensível à luz (LDR). Nesta figura também podemos observar o controle frontal da velocidade dos motores.

Utiliza rodas de cadeira de executivo adaptada ao motor mabuchi.

 

Circuito Eletrônico com relés e transistores. Fonte de alimentação dos motores controlada pelo LM317T com fotoacopladores para controle da velocidade em função da presença de obstáculos.

A figura acima mostra o circuito de acionamento dos motores. Para cada motor foram utilizados 3 relés de 12 volts com contatos de 10 A. Um relé para ligar e desligar o motor. Outros dois relés para fazer a inversão de velocidade(frente e ré). O controle do veículo é feito da seguinte forma: Para um movimento à frente são ligados os dois motores. Para um movimento de marcha a ré liga-se também os relés de inversão de rotação do motor. Para girar à esquerda liga-se o motor da direita e desliga (ou inverte) o motor da esquerda. Para girar à direita liga-se o motor da esquerda e desliga(ou inverte) o motor da direita. Estas ações são realizadas através da resposta dos circuitos de visão infravermelho que, após detectarem um obstáculo à frente acionam outro grupo de relés que atuam nas chaves representadas pelos códigos :

OFD    Olho Frontal Direito

OFE    Olho Frontal Esquerdo

OTD    Olho Traseiro Direito

OTE    Olho Traseiro Esquerdo

A fonte de alimentação dos motores é reduzida de 12 volts para um valor que varia entre 3 volts e 5 volts. Esta redução é conseguida usando o CI LM 317 regulador de tensão. Dois acopladores óticos foram inseridos no circuito para reduzir a velocidade para a mínima toda vez que um obstáculo for detectado.

 

CIRCUITO DO EMISSOR E RECEPTORES INFRAVERMELHO COM 4 CANAIS

 

No circuito abaixo foi desenvolvido uma forma de aproveitar os displays analógicos de ponteiro presentes na caixa onde foi montado o VA-I.

Os ponteiros se movem mais ou menos rápido em função da presença de obstáculos ou quando da variação de  luminosidade do ambiente.

LAYOUT DA MONTAGEM DO VICTOR ALPHA I. PLACA, LEDS, SENSORES E EMISSORES IR ALÉM DE FARÓIS.

 

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